本发明提出了一种多智能体系统规避动态障碍物方法及系统,涉及多智能体协同控制领域,具体方案包括:利用领导 跟随者策略,对待控制的多智能体系统进行建模,形成编队;基于编队,根据智能体的位置和速度方向,对进入智能体检测半径的动态障碍物进行威胁判断;通过改进的人工势场法,根据障碍物所在位置,对动态障碍物进行躲避控制;所述改进的人工势场法,是在传统人工势场法基础上,增加对正前方和正后方的障碍物及侧面的障碍物的动态避障策略;本发明改进了人工势场法,进行动态障碍物对多智能体系统的威胁判断,对存在威胁的动态障碍物采取动态规避策略,有效解决了传统人工势场法无法躲避高速障碍物及动态障碍物导致的推动效应的问题。