本发明公开了一种车路协同环境下信号交叉口车道功能动态优化方法及系统,该方法包括:基于对交通流量变化情况的量化和对车道功能方案与交通流量分布匹配程度的评估,建立车道功能方案优化的判定准则;在每一控制周期中,利用获取的实时交通流量信息,根据判定准则判断是否需要进行车道功能方案的优化;若满足判定准则,则根据当前车道功能方案与交通流量在每一车道上的分配关系,建立以交叉口通行能力最大化为目标函数的车道功能优化模型,基于该优化模型计算获取当前控制周期的最优车道功能方案。本发明通过建立车道功能优化的判定准则,保证车道功能动态控制的效能,构建车道功能优化模型,根据实时交通流量信息,实现对车道功能的动态优化。