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专利展示
专利库
开放许可专利
基于强化与模仿学习的机器人动态操作布料方法及系统
专利信息
专利权人：山东大学,山东省工业技术研究院
第一发明人：宋锐
专利号：ZL202211191648.2
授权日：2024-5-14
专利类型：发明
国别：中国
专利简介
专利权人
山东大学,山东省工业技术研究院
第一发明人
宋锐
专利号
ZL202211191648.2
授权日
2024-5-14
专利类型
发明
国别
中国
所属领域
开放许可开始日期
开放许可截止日期
单次许可期限
许可费支付方式
本发明属于机器人技术领域,提供了一种基于强化与模仿学习的机器人动态操作布料方法及系统,首先通过在仿真环境中,依据强化学习,通过与环境交互学习机器人动态操作布料策略,得到仿真环境中的机器人关节运动轨迹,然后将仿真环境中的机器人关节运动轨迹映射转换为真实机器人的关节运动轨迹;最后依据真实机器人的关节运动轨迹,利用动态运动基元方法进行轨迹学习与轨迹泛化,得到最终的操作轨迹;通过在仿真环境中得到仿真环境中的机器人关节运动轨迹再映射转换为真实机器人的关节运动轨迹,避免了与布料进行大量交互,提高了机器人操作织物等柔性物体的能力。
