本发明公开一种基于特殊波浪的水下航行器自适应推进装置,包括航行载器、受力角度调节组件和波形适应组件,航行载器与波形适应组件之间通过摆杆连接;波形适应组件由多个柔性轻密度材料制作的筏式下板铰接连接,波形适应组件可根据内孤立波面的整体曲度适应内孤立波形状的改变,并基于受力角度调节组件调整摆杆与波形适应组件之间的角度,使内孤立波推力沿摆杆水平分力最大,满足航行器受到最大内孤立波推力,本方案通过受力角度调节组件和波形适应组件的设计,实现航行器在内孤立波面内加速运动,达到节约供电能源、提高续航时长的作用,具有广泛的推广及实际应用价值,从而可以进行快速大范围的海洋参数观测、海洋环境考察等水下作业。