机械臂自适应滑模控制方法及系统-山东大学技术转移中心

机械臂自适应滑模控制方法及系统

专利信息

专利权人：山东大学

第一发明人：万熠

专利号：ZL202410396189.4

授权日：2024-5-31

专利类型：发明

国别：中国

专利简介

本发明提供了一种机械臂自适应滑模控制方法及系统,属于一般的控制或调节系统技术领域。本发明的方法,包括:根据电机端角位移和负载端角位移得到运动误差,根据运动误差进行转矩估计补偿,对转矩估计补偿结果进行滤波后,得到滤波后的转矩估计补偿结果;根据负载端角位移得到负载端速度,根据负载端速度以及滤波后的转矩估计补偿结果,得到摩擦补偿后的总摩擦转矩;基于滤波后的转矩估计补偿结果、摩擦补偿后的总摩擦转矩以及负载端角位移的跟踪误差进行自适应滑模终端控制,得到更新后的作用于机械臂的关节转矩;本发明减小了速度换向过程中因滤波因子选择不得当而引起的估计误差,提高了转矩估计精度。

机械臂自适应滑模控制方法及系统

专利信息

专利简介

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专利权人	山东大学	第一发明人	万熠
专利号	ZL202410396189.4	授权日	2024-5-31
专利类型	发明	国别	中国
所属领域		开放许可开始日期
开放许可截止日期		单次许可期限
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