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专利展示
专利库
开放许可专利
柔性关节机器人的复合抗饱和控制方法及控制系统
专利信息
专利权人：山东大学
第一发明人：崔新娟
专利号：ZL202410294723.0
授权日：2024-6-7
专利类型：发明
国别：中国
专利简介
专利权人
山东大学
第一发明人
崔新娟
专利号
ZL202410294723.0
授权日
2024-6-7
专利类型
发明
国别
中国
所属领域
开放许可开始日期
开放许可截止日期
单次许可期限
许可费支付方式
本发明提出了柔性关节机器人的复合抗饱和控制方法及控制系统,包括:基于柔性关节机器人的动力学模型建立力控动态模型;针对力控动态模型,设计未知系统动态估计器估计系统的集总扰动;定义系统的状态误差、构造滑模面,根据系统状态以及未知系统动态估计器估计的集总扰动,设计复合抗饱和控制器的输入表达式,且控制输入始终保持在允许的范围内。
